关于人体对 DS-TWR 算法的影响讨论

almeidals · 发表于 2020-8-18 22:29:47

有哪位朋友对如何纠偏因人体导致的 DS-TWR 算法结果不准确问题有些研究么？

场景很简单，大家就用基本的一基站一标签都可以搭建场景，当收发机处于 LOS 场景时测距是很准确的，一旦人在收发机之间一遮挡（尤其是当人靠近发射机时）会发现测距会出现很大的跳变，误差会变大很多。这样导致很多和人相关的室内定位就无法去做了。大家有什么想法么？
谢谢!

uwb · 发表于 2020-8-19 13:21:12

正常人体遮挡带来的误差应该小于30cm
你是什么场景需要消除这个测距偏差？

蓝点无限 · 发表于 2020-8-19 16:07:56

uwb 发表于 2020-8-19 13:21
正常人体遮挡带来的误差应该小于30cm
你是什么场景需要消除这个测距偏差？

这种情况，应该配合惯性导航解决吧
我也只是看论文，还没有实际去做

uwb · 发表于 2020-8-19 17:26:10

蓝点无限发表于 2020-8-19 16:07
这种情况，应该配合惯性导航解决吧
我也只是看论文，还没有实际去做

如果是长期(>10s)遮挡产生的偏差，无论是惯性器件还是其它如轮式数据，都会被该数据带偏，无法进行误差消除，除非另外使用有一个绝对定位的数据源来进行验证

ysrobot · 发表于 2020-8-27 17:23:43

没考虑过这个问题

almeidals · 发表于 2020-9-2 22:30:07

uwb 发表于 2020-8-19 13:21
正常人体遮挡带来的误差应该小于30cm
你是什么场景需要消除这个测距偏差？

多谢回复！是在人转身等场景下面的。后面我们又试了一下，有几种可能导致大的跳变：
1. 在大的仓库中存在多路径，可能人遮挡后把其他路径返回的作为了 first path，所以一下距离就跳的很远
2. 信号强度太弱了，rssi 低于 -100dBm了，所以导致直接就卡死掉了

后来我们用了增加 PA 的，确实能穿人体了，在空旷场地误差确实不大，可能需要优化不同介质中的速度吧，我看 decawave 有个应用手册里面有给不同物体的介质常数

almeidals · 发表于 2020-9-2 22:31:04

蓝点无限发表于 2020-8-19 16:07
这种情况，应该配合惯性导航解决吧
我也只是看论文，还没有实际去做

恩还是看场景，好一点的惯导很贵哦，还有算法，也不好搞

REDBRESS · 发表于 2020-9-22 11:32:26

我只能想到加基站数量。。。。。

dragon_L · 发表于 2020-9-22 13:45:09

如果不是一直这么大的误差的话，可以加滤波。如果一直这么大的误差的话，只有考虑其它方式解决了。

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