UWB DWM1000 开源项目框架 之 硬件模块混用测距实现

蓝点无限

蓝点UWB代码框架推出两年多，目前可以支持STM32F1 STM32F4两种主控，分别对应我们的BP30、BP50 和BP400

近期我们将代码进行融合，将UWB使用的库单独剥离。重新整合后，代码实现更高层次的复用。


实现用“一套代码”适配我们目前所有型号硬件，实现了“硬件自由”，可以理解为测距的时候，两个模块可以自由组合，例如一个是BP30一个是BP400.
同样，定位的时候，模块之间也可以自由组合。

同时，我们的工程使用了STM32 Cube 对硬件做初始化，简化编程，方便后期移植。

本帖分享STM32F1 和 STM32F4工程，后期逐步分享STM32G0和STM32L0工程。

整体目录结构：

其中文件夹“BP-UWB_LIB”为UWB公共库文件，而其他每个文件夹则对应一种硬件。在每个硬件MDK工程中都会去引用BP-UWB_LIB内所有文件。

代码说明：
公共代码

BP-UWB_LIB 公共为项目公共代码，主要代码


包括了
Decawave 芯片初始化代码
卡拉曼滤波
OLED液晶显示(如果某个板子没有液晶，需要配置的时候讲宏注释掉)
platform 硬件（spi api包装）
Src(发送(tx) 和接收（rx）的主函数以及uwb顶层初始化和配置文件)

特别注意：不同硬件板子工程使用的配置文件是共享的。

私有代码
每个板子对应的工程文件夹为私有代码，这部分代码主要是使用STM32Cube对硬件做初始化，同时对硬件做抽象(port.h文件)
每个板子必须定义的外设
1. SPI
2 Timer
3 USART
4 LED

代码使用
如果不做“硬件自由”模块混用，使用代码和之前工程并无差别，只需打开工程文件夹内的MDK工程，修改配置文件bphero_uwb.h 定义设备角色和短地址编译即可。
如果要模块混用，需要打开多个工程（因为每个工程对应一种硬件设计），例如打开STM32F1_UWB_BP50 使用BP50硬件编译基站，然后使用STM32F4_UWB工程将BP400 编译为标签。

1. //！！！！重要说明！！！！
   
2. //RX_NODE 和 TX_NODE 编译的时候只能有且只有一个打开
   
3. //RX_NODE  接收节点，通常称作为基站
   
4. //TX_NODE  发送节点，通常称作为标签
   
5. #define RX_NODE
   
6. //#define TX_NODE
   
7. //通过MAX_ANTHOR 定义系统中基站个数，2D定位3个基站，3D定位4个基站
   
8. //MAX_ANTHOR 3 --> 2D
   
9. //MAX_ANTHOR 4 --> 3D
   
10. #define MAX_ANTHOR 3
    
11. //！！！！重要说明！！！！
    
12. //天线延时校正，如果测得距离和实际距离有稳定偏差，可以适当调整这个参数修正
    
13. //参考视频:https://www.bilibili.com/video/BV1154y1q7Qp/
    
14. #ifndef RX_ANT_DLY
    
15. #define RX_ANT_DLY 32900
    
16. #endif
    
17. //TX 天线延时，设置为0即可，只用RX 天线延时即可
    
18. #ifndef TX_ANT_DLY
    
19. #define TX_ANT_DLY 0
    
20. #endif
    
21. 
    
22. //如果是RX节点，定义短地址为0x0002
    
23. #ifdef RX_NODE
    
24. #define SHORT_ADDR 0x0002
    
25. #endif
    
26. 
    
27. //如果是TX节点，定义短地址为0x0001并且使能LCD
    
28. #ifdef TX_NODE
    
29. #define SHORT_ADDR 0x0005
    
30. //#define LCD_ENABLE
    
31. #endif
    
32. 
    
33. //网络ID，如果同一个区域有多套设备存在，可以修改这个参数，每一套一个虚拟网络ID
    
34. #define NET_PANID 0xF0F2
    
35. 
    

复制代码

代码链接：
下面这个代码支持BP50 和 BP400 混用测距
链接：https://pan.baidu.com/s/1iUUXBfyoWPKKyavbSIzFiw
提取码：6666

HolyDeal

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lukkulluk

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Xcc333

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ryanyooo

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天神笨笨

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kylinwu

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愤怒的小河马

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