蓝点无限
发表于 2020-6-29 19:10:36
uwb 发表于 2020-6-29 16:07
不好意思,手误,第二个为客户端模式,原帖以修正
那我们应该属于服务器模式。
标签广播,基站接收,基站把时间戳送给电脑,电脑解算标签的坐标
蓝点无限
发表于 2020-6-29 21:52:42
用户容量: 无限制
这个不可能吧,因为多个个标签的时候,会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少
uwb
发表于 2020-6-30 11:03:34
蓝点无限 发表于 2020-6-29 21:52
用户容量: 无限制
这个不可能吧,因为多个个标签的时候,会出现信号冲突。频率越高可容纳的标签越少
我们采用客户端模式,标签完全不用发送信号,所以理论容量为无限制
可参看1L的那2张图示
uwb
发表于 2020-6-30 11:07:17
另外,请问下,你们怎样精确测量基站位置的?
(我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做,不过对我们来说这种方法是不可取的,所以我们采用基站之间相互测距实现所有基站位置自动计算,不过问题是精度不是很高,猜测可能有5cm左右误差)
蓝点无限
发表于 2020-6-30 11:14:07
uwb 发表于 2020-6-30 11:07
另外,请问下,你们怎样精确测量基站位置的?
(我知道一般厂商会用专业的激光测距仪来做,不过对我们来 ...
拼夕夕 100米卷尺啊;P
蓝点无限
发表于 2020-6-30 11:17:49
uwb 发表于 2020-6-30 11:03
我们采用客户端模式,标签完全不用发送信号,所以理论容量为无限制
可参看1L的那2张图示
那你们标签连了其他无线模块了吧,需要把信息发送发出来
被动式功耗要高,需要长时间处于接收模式
uwb
发表于 2020-6-30 12:04:01
蓝点无限 发表于 2020-6-30 11:17
那你们标签连了其他无线模块了吧,需要把信息发送发出来
被动式功耗要高,需要长时间处于接收模式
原则上标签和外部怎样通信对我们来说不是重点,用于机器人的话,简单的串口, SPI等都可以
不过目前我们的确是用WIFI把结果传给电脑做数据分析和显示的
至于说功耗,的确是比通常的TDOA大些,不过我们设计了一个私有的时间槽协议,标签可根据此来确定什么时候进行接受从而优化功耗。(当前我们标签端处于一直接收状态,功耗的确较高)
uwb
发表于 2020-6-30 12:06:50
蓝点无限 发表于 2020-6-30 11:14
拼夕夕 100米卷尺啊
UWB模块天线本身具有2-3cm的大小,很难确定发射中心,因而收发双方加起来可能就有最大约5cm的测量误差,如果不能提到这个误差,和我们目前的相互测量距离就差别不是太大了
cgc2003
发表于 2020-7-1 09:43:35
学习了!!!!正在了解机器人定位的资料
uwb
发表于 2020-7-6 16:00:03
蓝点无限 发表于 2020-6-29 10:54
TDOA 我们也在做,借你的帖子,也分享下
TDOA精度相对于TWR要差一些,我们目前测试TDOA精度如下:
这几天我们仔细分析了下我们这个系统定位位置波动的来源,其中很大一个因素是和DWM1000芯片的测距随距离不同具有不同的偏差有关,这个波动最大可到20cm左右变化。
从你们的实现方式和结果来看,估计你们也有这个问题,当前我们正在想办法对这个偏差进行补偿。
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